本章介紹錯誤代碼輸出功能Error Code Output Function，使閱讀者能迅速掌握其要領。

　　機器人要求

　　該功能需要安裝軟件選項包J527，以及I/O擴展板。需要配置信號通信模塊，點數(shù)要求33點輸出1點輸入。

　　主要功能

　　此功能可以輸出除了Warn級別以外的機器人所產(chǎn)生的報警內(nèi)容。

　　相關手冊

　　本軟件是基于手冊FANUC R- 30iB Controller Option Function Operator’s

　　Manual (B-83284EN-2)第20章Error Code Output功能的說明。

　　功能設定步驟

　　使用此功能涉及到二個系統(tǒng)變量。$ER_OUT_PUT.$OUT_NUM和$ER_OUT_PUT.$IN_NUM。

　　Error Code 變量

　　若$ER_OUT_PUT.$OUT_NUM設置為0，則Error Code Output Function關閉。

　　若$ER_OUT_PUT.$OUT_NUM設置為1，則啟用Error Code Output Function。DO配置33個點，這33個點的分配如下表所示。

　　DO分配情況

　　通常一個報警代碼是由報警等級，報警的ID號和報警數(shù)字號構(gòu)成。

　　如SVRO 002，報警等級是SERVO，報警的ID是“SRVO”，報警數(shù)字是2。對應的DO信號情況分別為報警等級列表、報警ID列表和報警數(shù)字列表中紅色框所示。

　　報警等級列表

　　常用報警ID列表

　　報警數(shù)字列表

　　$ER_OUT_PUT.$IN_NUM的設定值為確認哪個DI為Search signal,請求報警輸出的更新。

　　監(jiān)控時序步驟

　　通過Utilities 菜單進入Data Monitor Schedule 界面若報警僅有一個，監(jiān)控時序如下：

　　監(jiān)控時序

　　若報警有多個(最多支持100個報警輸出)，監(jiān)控時序如下：

　　多報警監(jiān)控時序

　　功能總結(jié)

　　該功能可以將機器人產(chǎn)生的報警以數(shù)字信號形式輸出到外部設備。但WARN和NONE級別的報警不會被輸出。

（轉(zhuǎn)載）